呆板人服务端和服务器区别（服务类呆板人）

　　此文值得收藏，以fanuc为例，具体讲授呆板人的构成及体系，i/0，示教器等，差别品牌呆板人有差别，但很多相通之处，盼望对各位机友有所资助。

　　一.呆板人简单先容

　　1、呆板人的构成

　　是由伺服电机驱动的机器机构构成的,各环节每一个连合处是一个关节点或坐标系。

　　2、呆板人的用途

　　Arcwelding(弧焊),Spotwelding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.丈量等.

　　3、FANUC呆板人的型号

　　重要型号:型号轴数手部负重(kg)LRMate100iB/200iB5/65/5ARCMate100iB/M-6iB66/6

　　ARCMate120IB/M-16iB616/20R-2000IA/M-710IAW6200/70S-900IB/M-410IA6/4400

　　4、呆板人的重要参数

　　1)手部负重

　　2)活动轴数

　　3)2,3轴负重

　　4)活动范围

　　5)安装方式

　　6)重复定位精度

　　7)最大活动速率

　　5、FANUC呆板人的安装环境

　　1)环境温度:0-45摄氏度

　　2)环境湿度:平凡:75%RH短时间:85%（一个月之内）

　　3)振动:=0.5G(4.9M/s2)

　　6、FANUC呆板人的编程方式

　　1)在线编程

　　2)离线编程

　　7、FANUC呆板人的特色功能

　　1)Highsensitivecollisiondetector高性能碰撞检测性能,呆板人无须外加传感器,各种场合均实用

　　二、FANUC呆板人的构成

　　1、FANUC呆板人软件体系

　　HandlingTool

　　用于搬运

　　ArcTool

　　用于弧焊

　　SpotTool

　　用于点焊

　　SealingTool

　　用于布胶

　　PaintTool

　　用于油漆

　　LaserTool

　　用于激光焊接和切割

　　1、发那科硬件体系

　　1)根本参数:马达交换伺服马达CPU32位高速输入电源R-J3IB380伏/3相:R-J3IBMate200伏/3相I/O装备ProcessI/O,ModuleA,B等

　　2)单机情势:(见图1)

　　3)呆板人体系构成（见图2）

　　4)呆板人控制器硬件（见图3）

　　三、控制器

　　一.认识TP(TeachPendant)

　　1、TP的作用

　　1）点动呆板人

　　2）编写呆板人程序

　　3）试运行程序

　　4）生产运行

　　5）查阅呆板人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）

　　2、认识TP上的键（见下图）

　　StatusInicators（状态指示灯）：指示体系状态。

　　ON/OFFSwitch（开关）：与DEADMAN开关一起启动或克制呆板人活动。

　　PREV：表现上一屏幕。

　　SHIFTkey（键）：与别的键一起实行特定功能。

　　MENUSkey（键）：利用该键表现屏幕菜单。

　　Cursorkeys（光标键）：利用这些键移动光标。

　　STEPkey（键）：利用这个键在单步实行和循环实行之间切换。

　　RESETkey（键）：利用这个键打扫告警。

　　BACKSPACEkey（键）：：利用这个键清楚光标之前的字符大概数字。

　　ITEMkey（键）：利用这个键选择它所代表的项。

　　ENTERkey（键）：利用该键输入数值或从菜单选择某个项。

　　POSNkey（键）：利用该键表现位置数据。

　　ALARMSkey（键）：利用该键表现告警屏幕。

　　QUEUEkey（键）：利用该键表现任务队列屏幕。

　　APPLINSTkey（键）：利用该键表现测试循环屏幕。

　　SATUSkey（键）：利用该键表现状态屏幕。

　　MOVEMENUkey（键）：利用该键来表现活动菜单屏幕。

　　MANFCTNSkey（键）：利用该键来表现手动功能屏幕。

　　JogSpeedkeys（键）：利用这些键来调治呆板人的手动操纵速率。

　　COORDkey（坐标系键）：利用该键来选择手动操纵坐标系。

　　Jogkeys（键）：利用这些键来手动手动操纵呆板人。

　　BWDkey（键）：利用该键从后向前地运行程序。

　　FWDkey（键）：利用该键从前至后地运行程序。

　　HOLDkey（键）：利用该键克制呆板人。

　　Programkeys（程序键）：利用这些键选择菜单项。

　　FCTNkey（键）：利用该键表现附加菜单。EmergencyStopButton（告急克制按钮）：利用该键克制正在运行的程序，关闭呆板人伺服体系的驱动电源，并对呆板人实行制动。

　　3、TP上的开关

　　4、TP上的指示灯

　　TP开关

　　此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被利用。

　　DEADMAN开关

　　当TP有效时，只有DEADMAN开关被按下，呆板人才华活动，一旦松开，呆板人立即克制活动。

　　急停按钮

　　此按钮被按下，呆板人立即克制活动。

　　LED指示灯

　　功能

　　FAULT

　　表现一个报警出现。

　　HOLD

　　表现停息键被按下。

　　STEP

　　表现呆板人在单步操纵模式下。

　　BUSY

　　表现呆板人正在工作，大概程序被实行，大概打印机和软盘驱动器正在被操纵。

　　RUNNING

　　表现程序正在被实行。

　　WELDENBL

　　表现弧焊被答应。

　　ARCESTAB

　　表现弧焊正在举行中。

　　DRYRUN

　　表现在测试操纵模式下，利用干运行。

　　JOINT

　　表现示教坐标系是关节坐标系。

　　XYZ

　　表现示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。

　　TOOL

　　表现示教坐标系是工具坐标系，

　　5、TP的表现屏

　　1）液晶屏（16*40行）

　　2）表现各种TOOL的菜单（有所差别）

　　3）Quick/Full菜单（通过FCTN键选择）

　　6、屏幕菜单和功能菜单

　　1）屏幕菜单

　　项目

　　功能

　　UTILITIES

　　表现提示

　　TESTCYCLE

　　为测试操纵指定命据

　　MANUALFCTNS

　　实行宏指令

　　ALARM

　　表现报警汗青和具体信息

　　I/O

　　表现和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号

　　SETUP

　　设置体系

　　FILE

　　读取或存储文件

　　USER

　　表现用户信息

　　SELECT

　　列出和创建程序

　　EDIT

　　编辑和实行程序

　　DATA

　　表现寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的植

　　STATUS

　　表现体系和弧焊状态

　　POSITION

　　表现呆板人当前的位置

　　SYSTEM

　　设置体系变量，Mastering

　　2）功能菜单（表4）

　　项目

　　功能

　　ABORT

　　逼迫停止正在实行或停息的程序

　　DisableFWD/BWD

　　利用TP实行程序时，选择FWD/BWD是否有效

　　CHANGEGROUP

　　改变组（只有多组被设置时才会表现）

　　TOGSUBGROUP

　　在呆板人标准轴和附加轴之间选择示教对象

　　TOGWRISTJOG

　　RELEASEWAIT

　　跳过正在实行的等待语句。当等待语句被开释，实行中的程序立即被停息在下一个等待语句处

　　QUICK/FULLMENUS

　　在快速菜单和完备菜单之间选择

　　SAVE

　　生存当前屏幕中相干的数据到软盘中

　　PRINTSCREEN

　　打印当前屏幕的数据

　　PRINT

　　打印当前屏幕的数据

　　留意：利用选择键可以表现选择程序的画面，但除了可以选择程序以外，其他功能都不能被利用。留意：利用编辑键可以表现编辑程序的画面，但除了改变点的位置和速率值，其他功能都不能利用。

　　三、远端控制器远端控制器是和呆板人控制器相连的外围装备，用来设置体系，包罗以下情势：

　　1）用户控制面板

　　2）PLC）

　　3）HostComputer

　　四、表现器和键盘

　　外接的.表现器和键盘通过RS-232C与控制器相连，可以实行险些全部的TP功能。和呆板人操纵相干的功能只能通脱TP实现。

　　五、通讯

　　1）一个标准的RS-232C接口（外部），两个可选的RS-232C接口（内部）

　　2）一个标准的RJ45网络接口

　　六、输入/输出I/O输入/输出信号

　　包罗以下：

　　1）外部输入/输出UI/UO

　　2）操纵者面板输入/输出SI/SO

　　3）呆板人输入/输出RI/RO

　　4）数字输入/输出DI/DO（512/512）

　　5）组输入/输出GI/GO（0to32767最多16位）

　　6）模仿输入/输出AI/AO（0to1638315位数字植）

　　输入/输出装备有以下3种范例：

　　1）ModelA

　　2）ModelB

　　3）ProcessI/OPC板此中ProcessI/O板可利用的信号线数最多，最多是512个。

　　七、外部I/O外部信号是发送和担当来自远端控制器或周边装备的信号，可以实行以下功能：

　　1、选择程序

　　2、开始和克制程序

　　3、从报警状态中规复体系

　　4、其他

　　八、呆板人的活动

　　R-J3/R-J3iB控制器最多能控制16根轴，最多可控制3个组，每个组最多可以控制9根轴。每个组的操纵是相互独立的。呆板人根据TP示教或程序中的活动指令举行移动。TP示教时，呆板人的活动基于当前坐标系和示教速率。实行程序时，呆板人的活动基于位置信息、活动方式、速率、停止方式等。

　　九、急停装备

　　*2个急停按钮（一个位于操纵箱面板，一个位于TP面板）

　　*外部急停（输入信号）外部急停的输入端子位于控制器或操纵箱内。

　　1）一个标准的RS-232C接口（外部），两个可选的RS-232C接口（内部）

　　2）一个标准的RJ45网络接口

　　十、附加轴每个组最多可以有3根附加轴（除了呆板人的6根轴）。附加轴有以下2种范例：

　　1）外部轴控制时与呆板人的活动无关，只能在关节活动。

　　2）内部轴直线活动或圆弧活动时，和呆板人一起控制。

　　机哥整理，请等待下期，您的点赞给机哥最大的鼓励！

链接：怎样成为工业呆板人应用工程师？

链接：怎样成为工业呆板人应用工程师？

链接：怎样成为工业呆板人应用工程师？

我们不但是干货的搬运工

距工业呆板人大神只差关注

指南车呆板人学院，呆板人工匠摇篮

　　往期经典文章

【干货】Fanuc呆板人电气硬件先容，很全面！

【干货】发那科呆板人的备份与还原、零点校准，工程师必知！

【观点】浅度分析主动化行业，深度好文！

为什么不能买自制的主动化装备？

富士康主动化生产线视频，大饱眼福！

非标主动化，你离BOSS只差一个认知，深度好文！

探秘东莞最大的手机制造商，呆板换人后的情况！

中国300亿收购了这家德国企业，整个欧洲都慌了……

华为主动化生产线，震撼！

主动化传送带，太高级了！

全主动化香烟生产线，看完惊呆！

各种传感器工作原理动图，干货！

10个工人+386台呆板人，每天80辆凯迪拉克！

主动化杀鸡杀猪算什么，来看看主动化杀鱼！

工厂主动化改造的五大误区，千万不要犯！

• 服务器是什么
• 服务器租用平台
• 服务器租用多少钱一年
• 服务器怎么搭建
• 服务器异常怎么解决
• 服务器下载安装
• 服务器回收
• 服务器品牌前十大排名
• 服务器图片
• 服务器地址