r230打印机清零程序_r230打印机清零方法win7「r230打印机清零软件教程」

　　媒介

　　互联网期间，技能的进步，文化的传播，自由的表达，让每一个个体都有了闪光的机遇。形形色色的极客，各种DIY，关注技能时尚，展示本身创意，也是新期间的赏心乐事。

　　工业呆板人，高自由度的机器手臂，明晃晃的高科技啊。拥有一台机动控制的机器手，应该是极客们的幸福事变。

　　如今机遇来了，Dobot团队开辟了一款桌面型机器手，可以摆在书桌上，小巧玲珑，控制简单机动。能做什么，就等你开辟了。

　　开箱

　　不多说，拆箱！看看百口福吧。

　　不得不提是包装格外有创意，让人想起来千层饼。看到上图那厚厚的一摞泡沫塑料了吗？看看拆箱时的景象吧。

　　给未出壳的机器手来个特写吧！机器手金属外貌的处理惩罚很有质感。

　　抓手计划的很奇妙，抓紧状态-电机旋转-松开状态-电机旋转-抓紧状态，这期间电机不必要反向旋转。

　　很用心的计划，毗连线上用标签扎线，既可以提示，又可以扎线。

　　装配

　　Dobot配件有机器臂主体、电源线、控制器、USB线、爪子和激光头等配件，机器臂由三个电机控制。

　　控制器的每个接线都有标签，此中1号电机接Stepper_R电机，2号电机接Stepper_L电机，3号电机接Stepper_rot电机。

　　Dobot主体有三个臂可以活动，分别为图2-2中的1、2、3表现。此中1号臂由1号电机控制，2号臂由2号电机控制，3号臂由3号电机控制。

　　为了获得当前机器臂的姿态，必要安装传感器，1号臂安装标签为reararm的传感器，2号臂安装标签为Forearm的传感器（留意：由于2号臂较窄，必要拆卸2号臂才可以装入）

　　控制器有两个接口，分别为USB接口和电源接口，插入电源和USB接口，则带有气泵功能的机器手臂安装完成。插好Dobot机器手上的电机、传感器毗连控制器，然后通过USB与电脑相连。

　　利用

　　装配完成，接下来可以通电操纵啦。没上电之前，机器手软软的，先让机器手摆放一个Pose，打开电源开关。控制器立即担当机器手的控制权，机器手硬了。小搭档千万要留意，通电后就不要强行转动机器手。

　　下面让我们先在电脑上测试一下。去Dobot官网下载并安装驱动。驱动是Arduino驱动，Arduino但是非常盛行的开源硬件，简单易上手，用过的都知道。安装件dobottools，拨动开关切换控制器为USB控制。

　　运行DobotClient软件，Dobot服务器会主动运行。点击右上角的菜单，可以对Dobot举行设置，比如设置机器手末了是抓手、激光笔大概气泵。

　　DobotClient示教功能提供两种控制模式：单关节点动和坐标轴点动。单关节点动模式直接控制机器手的关节转动，发掘机就是这么开的。坐标轴点动模式控制机器手末了移动，由程序盘算关节活动，这种模式更直观。接下来就可以控制机器手摆Pose了。

　　利用再现功能可以重复你先前的操纵，不外必要你记录下每一个关键动作。然后点击启动按钮就可以回放动作了。

　　手机移动端提供了iOS和Android客户端控制软件，本次利用iOS端测试。下载安装DobotApp，运行之前要做好预备工作。把控制器切换至蓝牙控制，手机打开蓝牙开关，可以运行App了。

　　DobotApp同样提供了两种控制模式：通过J1、J2、J3控制关节转动，或通过直接滑动机器手臂举行控制。

　　通过设置再现点，可以重复实行先前动作。

　　预备工作完成，先用气泵抓物体试试。抓硬币天然不再话下，拿游标卡尺来，没题目。找个茶叶盒，装上重物，再试试，重量291.8克。本领很强啊，继承测试，3.5寸硬盘有596克，真的抓不起来了。

　　卸下气泵，换上抓手。看看结果,本年是猴年，让我们看个抓猴子的视频吧。

　　布局与控制

　　机器手布局

　　Dobot机器手布局简单，计划奇妙。通过大臂小臂上的连杆机构可以包管岂论大臂小臂的角度怎样变革，末了吸盘始终垂直于程度面。

　　机器布局

　　机器手控制模子

　　对Dobot机器手的控制就是控制大臂、小臂和底盘的角度，转换为坐标系，以此实现对吸盘的定位。AO、CD永久垂直于程度面。XYZ坐标系原点位于机器手固定底盘。

　　机器臂简图

　　看起来这个机器手的控制还是非常简单的吗，只要有中学数学底子就可以明白了。

　　编程控制

　　API接口

　　简单程序流程

　　控制Dobot机器臂活动的简单流程。

　　1）调用ConnectDobot毗连机器手

　　2）创建一个线程以固定隔断调用PeriodicTask函数

　　3）设置巨细臂的初始位置、超时时间、末了范例、示教/再现的静/动态参数。

　　4）指令机器手移动到指定坐标(x,y,z)

　　5）获取机器手姿态，检测是否移动到(x,y,z)，未到达目标位置则跳转4

　　6）读取下一个机器手要到达的坐标(x,y,z)，跳转4

　　简单的编程测试

　　DobotAPI动态链接库采取C++编码，支持C、C++、C#、java等语言的开辟，必要利用DobotDll.dll动态链接库、DobotDll.h接口声明文件、DobotType.h数据布局界说文件，这些文件可以通过Dobot官网下载。

　　天生lib文件

　　在控制Dobot时还必要利用Dobot静态库，由于没有提到静态库，则必要通过DobotDll.h动态库生产静态库，必要以下几步：

　　1）利用VS自带工具DUMPBIN将DLL中的导出函数表导出到（.DEF）文件。

　　DEF转化

　　2）将导出的（.DEF）文件整理为符合（.DEF）个数的函数导出文件。

　　DEF修改

　　3）利用VS自带的LIB工具将（.DEF）文件输出为VS格式的LIB文件。

　　LIB天生

　　编写代码

　　利用VS创建VC++控制台工程，编写C++代码。代码有点长，贴在这里有凑字数的怀疑。哈哈，只贴个表面了，有必要代码的小搭档请留言。

　　程序测试

　　我们编写的程序可以或许控制机器手按照输入的坐标连续活动。接下来让我们测试一下书法笔画图。书法笔笔头较软，纵然Z轴方向有偏差，也能顺遂写字画图。卸下吸盘，拆开包装，装上书法笔。

　　编程控制书法笔

　　开机测试

　　重复定位精度

　　作为一款机器手，一个非常紧张的指标就是末了位置重复定位精度（重复定位精度）。当机器手重复同一动作时，末了位置的毛病与这一指标有密切关系。Dobot给出的是0.2毫米。也就是说控制机器手反复实行同一个动作，位置毛病不高出0.2毫米。

　　让我们看看重复性真的云云好吗？把机器手末了装上水笔，编程控制末了的坐标，反复画直线，画线过程是“中à右à中à左à中”，重复3次。

　　利用游标卡尺丈量丈量一下图中蓝色标记的位置宽度。

　　直线丈量位置表示图

　　左中、右中位置是笔不绝来回的点，笔不会停顿，因此是丈量重复精度的最好位置；（而中点是出发点也是定位点，左、右点是停顿折返点，不得当）。思量到水笔头部直径3mm以及墨水扩散的因素，可以推断重复精度小于0.4mm。

　　哈哈，这个精度充足极客们在实行室High了。

笔头直径

0.3mm

线长

42.20mm

线宽（中）

2.08mm

线宽（左端）

0.71mm

线宽（右端）

0.70mm

线宽（左中）

0.40mm

线宽（右中）

0.44mm

　　伸展范围

　　让我们再丈量一下机器手触及范围。以底座前缘为出发点，丈量机器手末了吸盘能触及最远与近来间隔。

　　伸展范围丈量表示图

　　当触及程度面时，吸盘能控制的最远间隔278毫米，近来间隔31.8mm。

　　机器手控制范围测试(动画最远间隔)

　　近来间隔测试1(吸盘)

　　近来间隔测试2（吸盘）

　　若答应吸盘高于程度面（高23.5mm)，则距底座前缘近来间隔为40.1mm。

　　近来间隔测试3(吸盘)

　　近来间隔测试4(吸盘)

　　改装可行性

　　极客总是不甘于抱残守缺的，改造才是最有爱好的事变。接下来让我们看看Dobot机器手的可改造性。

　　机器改装

　　Dobot机器手机器部分最方便改装的部分是末了。Dobot随箱送来很多末了配件，让我们先欣赏下。配件重要包罗抓手、激光笔、触摸笔、可转动的吸盘。固然也可以装配别的的东西，比如挂个布娃娃，带个面具之类的。

　　机器手末了（空）

　　末了用零配件

　　电气改装

　　Dobot控制器内部也有改造的余地。气泵、继电器都是可拆卸的。主控板上激光笔接口、抓手接口、控制吸盘转动电机接口、吸盘用气泵接口都可以改插别的模块，只要能搞清楚接口引脚界说、电气特性等。

　　电气改造配图

　　编程接口

　　Dobot官网提供的开辟文档包罗DobotAPI文档、通讯协议、DobotDemo、DobotTools源码。

　　开辟文档内容图

　　编程接口DobotAPI包罗DobotAPI.DLL动态毗连库及C/C++头文件。

　　l提供Java、Python、WPF、JS等示例代码

　　l支持Windows操纵体系

　　l支持C、C++、C#、Python、Java、JS等语言开辟

　　会C、C++、C#、Python、Java、JS等此中任何一门语言的小朋侪，都可以编写代码为所欲为的控制机器手了。

　　二次开辟难度

　　作为极客，本身打造的程序才有成绩感。那么编程控制机器手，上手程度有多难？我花了半天时间，包罗阅读文档、编程、调试等，能顺遂控制机器手画矩形了。

　　《插入视频：水笔画矩形.mp4》

　　程序利用C语言编写，共137行代码。编程中用到了多线程，这个稍有难度。难度中等偏下，有肯定编程履历且能独立编写100行以上程序的同砚，积极一下都可以做到的。

　　假如认识串口通讯编程，还可以绕过DobotAPI，参考Dobot通讯协议文档，直接编程操纵串口，自由度更高，但难度有些偏高。Github网站有Dobot的开源代码，有爱好的小搭档可以到Github阅读(https://github.com/maxosprojects/open-dobot)。

　　脑洞大开（有了机器手可以做什么?）

　　装上激光器，连合人脸辨认技能，控制机器手主动对准目标，配上声音“举起手来”，可以拍影戏了。

　　大概找个四轮移动平台，装上机器手，是吊车还是发掘机还是什么东东，就看你的改装程度了。

　　四轮移动机器手

　　给机器手装上抓手，控制机器手甩动手臂，抛球，可以投篮了。给机器手带个面具，然后配上摄像头，装上音箱，给小朋侪讲故事。大概两个机器手玩击剑，就看脑洞开的有多大了。

　　体验总结

　　Dobot这款桌面型机器手，简直是为桌面计划，体积小，不占空间。执举措作时非常安静，步进电机噪声小；唯独气泵电机的声音稍大，室底细况完全可以担当。Dobot机器手布局简单，控制参数少，轻易上手。

　　控制器的硬件接口也非常便捷，可以根据必要，增长相应的物理东西。外围毗连方便。可以通过电脑利用USB举行控制，也可以通过蓝牙无线控制。岂论是Android还是IOS都有可用App。

　　Dobot提供了电脑及手机上的控制软件。特别值得一提的是，手机App操纵最方便。GitHub上有Dobot开源代码，得当故意深入研究的同砚。

　　DobotAPI支持多种语言开辟，包罗C、C++、C#、JAVA、Python。API接口函数少，学习简单，二次开辟难度小。

　　总的来说，毗连方便、协议公开、快速开辟、重复精度高，实用极客。

　　末了提两点发起

　　（1）控制器和机器手之间的连线有些缭乱，盼望更清新些了；

　　（2）加强文档。我在编程时走了很多弯路，假如文档清楚，并适度讲授控制器内部布局，会更有利于二次开辟。

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　　是不是很好很强大~想要看看这个机器臂的是怎么工作的吗？

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　　公众号复兴：机器臂

　　比人手还机动~